管道检测机器人由爬行器、电缆盘和控制系统三大部分构成，如下图所示。由于控制系统可以是装有PipeCCTV-X5H软件的个人电脑，在此只对爬行器、电缆盘及蓝牙控制器做详细介绍。
（1）管道爬行器功能介绍
①前向照明灯：用于爬行器前方的照明。
② 前视摄像头：用于采集爬行器前方的视频。
③ 摄像头气压指示灯：摄像头气压超过一定范围（1.2~1.8Bar)，指示灯由绿色变为红色，此
时应及时对摄像头充气或放气。
④ 抬升架气压指示灯：抬升架气压超过一定范围（1.2~1.8Bar)，指示灯由绿色变为红色，此时应
及时对抬升架充气或放气。
⑤ 摄像头充气孔：摄像头气压不足或过高时，通过该充气孔对摄像头内部充气或放气。
⑥ 航空插头：连接摄像头和抬升架的航空插头。
⑦ 多功能U型环：上下检查井时可通过挂钩钩住环提拉爬行器；行进时将环摆到摄像头前方，保护
摄像头；运输时将环摆到后方，从而不影响爬行器的运输体积。
⑧ 航空插头：用于连接爬行器和抬升架的航空插头。
⑨ 后向照明灯：用于爬行器后方的照明。
⑩ 后视摄像头：用于实时显示爬行器后方的视频。
? 航空插头：连接电缆线的航空插头。
? 抬升架充气孔：抬升架气压不足或过高时，通过该充气孔对抬升架内部充气或放气。
? 爬行器气压指示灯：爬行器气压超过一定范围（1.2~1.8Bar)，指示灯由绿色变为红色，此时
应及时对爬行器充气或放气。
? 爬行器充气孔：爬行器气压不足或过高时，通过该充气孔对爬行器内部充气或放气。
（2）电缆盘功能介绍
①排线装置：收线时，让电缆线在电缆盘轴上排列整齐。
②WiFi天线：用于数据无线传输。
③收线摇把插口：在该插口插入摇把，手动旋转摇把可以实现手动收线。
④电缆盘电源线插口：用于连接电源线与控制系统的有线连接。
⑤网口：通过该网口可以实现电缆盘与控制系统的有线连接。
来源：武汉中仪管道机器人
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